Warum hast du denn mit Boxen aufgehört? Ich frage, weil das Belastungsprofil dem Sanda ähnlich ist und entsprechende Gründe letzteres auch ausschließen könnten. Was heißt, du bekommst dein Bein nicht hoch - dass es schlicht niemals möglich und mithin entsprechendes Training nicht ratsam ist, oder dass dir schlicht Dehnbarkeit fehlt? Im Sanda kannst du zwar sicher auch die Highkicks auslassen, ich würde aber sagen, du wirst mit dem ganzen Training nicht glücklich, wenn du da Einschränkungen hast.
FMA (also auch Arnis; Eskrima, Kali sind weitere Synonyme, dazu versch. Stilbezeichnunge) sind sicher eine gute Sache, da hast du idR keine hohen und auch sonst kaum Kicks und die SV-Komponente ist auf jeden Fall gegeben (je nach Lehrer mal mehr, mal weniger vordergründig). Hier würde ich mal alle vorhandenen Schulen aufstöbern und überall Probetrainings machen. Im Modern Arnis werden hässliche rote Anzüge getragen, was deiner Gi-Phobie entgegenstehen könnte...
Was das Krav Maga angeht, scheint das deinen Vorstellungen sehr nahe zu kommen. Gibts von der Schule bei dir keine Telefonnr.? Ruf doch einfach mal an und frag nach einem Probetraining, es gibt viele Gründe auf Emails nicht zu antworten und nur wenige davon sprechen gegen den Empfänger. Telefon ist allemal sicherer. Im KM speziell würde ich auch nicht einfach reinschneien, obwohl man natürlich mal hingehen und persönlich nachfragen kann. Aber einfach mitmachen wollen, würde ich nicht, da es besonders im KM häufig eine Einführungskurs-Praxis neben dem regulären Training gibt.
Ansonsten gibts in Essen wohl Wong Shun Leung Ving Tsun:
Kindertraining, Selbstverteidigung, KungFu, Ving Tsun, Kampfkunst, Essen, Kupferdreh, Velbert, Philipp Bayer, Holger Wiese, Selcuk Dönmez, Kung Fu, Wing Tsun, Ving Chung, Wing Chung, Shaolin, Ruhrgebiet, Langenberg
Da würde ich an deiner Stelle mal mitmachen...